A római uralom idejéből késő vaskori (La Téne-kultúra), bennszülött kelták temetőjét tárták fel. Itt haladt a Váli-víz és a Szent László-patak völgyét keresztező római út, a régészek feliratos római kőfaragványokat ástak ki.

Alcsút első írásos említése 1365-ből származik a személynévi eredetű Csuth formában. Kuriális, azaz nemesi jogállású, szabad falu volt.

A török hódoltság alatt népessége megfogyatkozott, ebben az időben Pilis vármegyéhez tartozott. A 15 éves háború idején, Székesfehérvár visszavételekor (1601) a falu elpusztult, de az 1630-as évekre ismét lakott lett.

1663-ban a pálosok birtokigénnyel jelentkeztek, ettől kezdve majd 100 évig tartó harc kezdődött Alcsút földjeiért.

A település neve Bél Mátyás Notitia Hungariae Novae Historico Geographica című, 1735-ben megjelentetett országismertető művében Alsó-Csút volt. A település lakói a XVIII. századtól kezdve szőlőműveléssel és borkészítéssel foglalkoztak, jó jövedelmet biztosított a kocsmák üzemeltetése. A kevés legelőterület miatt nehézségekbe ütközött az állattartás, ezért idegen legelőkön, fűbér fizetése fejében legeltettek.

1786-ban II. József feloszlatta a pálos rendet és a falu a Vallásalapé lett. 1819-től József nádor Habsburg főherceg birtokába került, aki felismerte a Váli-völgy természeti adottságait, ritka növényekkel parkot létesített a Vértesacsai-vízfolyás és a Váli-víz összefolyásánál, valamint felépíttette klasszicista kastélyát. 

József nádor szenvedélyes kertész volt, nevéhez fűződnek többek között a budai Várkert és a Margit-sziget parkjai, részt vett a Városliget tervezésében. Budapesten megismerkedett Pollack Mihály műépítésszel, a magyarországi klasszicista építészet egyik legkiválóbb alakjával, és felkérte az alcsúti kastélyának megtervezésére.

A kiegyezést követő békés időszakban sokat fejlődött a település, 1871-től nagyközségi rangra emelkedett.

Az újabb lökést Alcsút életében a Székesfehérvár Bicske vasútvonal megépítése (1898) hozta.

Vértesdoboz első említése 1415-ben volt a személynévi eredetű Doboz néven, de nevezték Felsőtabajdnak (Felsew Tabajd) is.

1424-ben részbirtokosa volt Dobozy Halmy Jakab fia György.

A török időkben a falu elnéptelenedett, de a későbbiekben ismét benépesedett.

Csuthy Zsigmond református lelkészt 1851-ben halálra ítélték, mert 1849-ben a szószékről prédikálva állást foglalt a függetlenségi nyilatkozat mellett. Később az ítéletet várfogságra és vagyonelkobzásra változtatták.

A község XX. századi történelme összefonódott Alcsútéval. 1960-től Alcsútdobozon dolgozott Homoki Nagy István, a legendás természetfilmes, a Gyöngyvirágtól lombhullásig, a Nádi szélben, a Hegyen-völgyön című népszerű természetfilmek alkotója, és itt hunyt el 1979-ben.